Cơ cấu Klann và Jansen

Nguồn: http://codientu.org/
Tác giả: Coffee-Bean

Di chuyển bằng bước chân có lẽ là một trong những phương pháp di chuyển trên bộ tối ưu nhất... không cần phải tốn chi phi làm đường... có thể di chuyển trên các địa hình phức tạp khác nhau v.v... nguồn JANSEN - KLANN LINKAGE COMPARISON

​

Nhìn hình ảnh trên lúc đầu thấy cũng ngại nhưng tìm hiểu sâu thêm thấy cũng cách làm cũng dễ nên giới thiệu với các bạn... đó là hai cơ cấu Klann và Jansen... nguyên lý hoạt động của hai cơ cấu như sau...
từ chuyển động quay của một động cơ chính với một số các kết cấu cơ học chuyển thành các chuyển động quay ở các bước chân...

​

Ưu điểm của các kêt cấu này:

1. Tiết kiệm năng lượng:
   Việc di chuyển của toàn bộ cơ cấu chỉ dựa trên một trục chính và một động cơ chính..
   
    ​
2. Cơ cấu vượt qua các chướng ngại vật bằng cách bước chân
   Bằng cách thiết kế thích hợp giữa các chân và kích thước của các khâu trong hệ, cơ cấu có thể vượt qua các chướng ngại vật bằng cách nhấc chân
   
3. Hệ có tính ổn định trong suốt quá trình di chuyểnKhác với hệ thống di chuyển bằng bánh xe, việc di chuyển bằng hệ thống này được thiết kế sao cho trọng tâm luôn nằm trong mặt chân đế khi di chuyển...
   
    
4. Các khớp nối có độ bền cao do không dễ bị dị vật bám vàoĐây là ưu điểm khá hay của các hệ thống này do các khớp đều có dạng khớp bản lề... hệ không sử dụng hệ thống trượt nên bảo trì và lắp đặt khá đơn giản..
5. Việc điều khiển khá đơn giản
   Có lẽ đây là ưu điểm khá nổi bật của hai hệ thống này... cơ cấu chuyển động bằng chân không sử dụng bất cứ một hệ thống lập trình nào... điều này cho phép cơ cấu có thể chuyển động bình thường ngay cả khi xảy ra sự cố ở một cặp chân nào đó..

Một số công cụ thiết kế

Việc thiết kế hệ thống này khá đơn giản... vì có nhiều trang web hỗ trợ để bạn có thể tính toán ví dụ

1. Max Thrun's Project Blog: Theo Jansen Matlab Simulation... đây là trang web dành cho bạn nào rành về matlab có thể nhập chương trình để mô phỏng..
2. Klann's Mechanical Spider Mechanism... đây là trang web mà bạn có thể sử dụng để xem quĩ đạo chuyển động bằng cách đơn giản nhập các thông số từ bàn phím
3. Các bạn cũng có thể vào trang web bằng google ... để tìm các thông số có sẵn..

Một vài thiết kế trong youtube

Phương thức chế tạo lắp ghép

Ứng dụng làm phương tiện đi lại

Kết hợp với các cảm biến vi điều khiển thành một hệ cơ điện tử hoàn chỉnh

​

Chúc vui... ...